ロボティクス入門(機械システム入門シリーズ〈11〉) [単行本]

ロボティクス入門(機械システム入門シリーズ〈11〉) の 商品概要

• 要旨（「BOOK」データベースより）

  本書では、ロボティクスの全体像を把握しやすくするために、ロボットが遂行することのできる作業（タスク）を基本タスクに分解し、基本タスクを実現するために必要な最も基本的でかつ重要な考え方を分野を横断して詳しく記述するスタイルを採用した。基本タスクとしてマニピュレーション、移動、センシングの３種を取り上げるとともに、われわれ人間も日常的に行う身近な事例を対象として問題を提示し、その解法を示す形でロボティクスの基礎事項が自然に理解できるように記述することを心がけた。また、専門的な予備知識としては一般教育の力学や解析学、線形代数程度を前提とし、これらの知識で十分理解できるよう工夫した。

• 目次

  1章　人間とロボット
  1.1　人間とロボット
  1.2　人間とロボットの類似性と相違点
  1.3　タスクの分類　
  
  2章　マニュピュレーションI―位置の運動学―
  2.1　座標変換
  2.2　位置に関する運動学
  演習問題
  
  3章　マニュピュレーションII―速度の運動学―
  3.1　ヤコビ行列
  3.2　順運動学と逆運動学
  演習問題
  
  4章　マニュピュレーションIII―静力学―
  4.1　力・モーメントの座標変換
  4.2　コンプライアンス
  4.3　コンプライアンス行列の主軸変換
  4.4　RCCの特性
  演習問題
  
  5章　運動制御
  5.1　ロボットアームの動力学
  5.2　順動力学と逆動力学
  5.3　ロボットの運動制御
  演習問題
  
  6章　移動
  6.1　車両型移動機構のモデル化
  6.2　制御と軌道計画
  6.3　自己位置推定
  演習問題
  
  7章　センシング―画像処理の基礎―
  7.1　画像の表現
  7.2　2値化
  7.3　エッジ検出
  7.4　まとめ
  演習問題
  
  演習問題略解
  
  参考文献
  
  索引

• 出版社からのコメント

  最新技術を力学と制御の観点から解説

• 内容紹介

  人間の機能を代行するロボットのタスク（作業）も近年の科学技術の進展に伴いますます高度化している。本書は，搬送・マニュピュレーション・センシングの機能をロボットでどのように実現するか，またどのように組み合わせてタスクを行わせるかを，とくに力学と制御の観点から解説した。

• 著者紹介（「BOOK著者紹介情報」より）（本データはこの書籍が刊行された当時に掲載されていたものです）

  升谷 保博(マスタニ ヤスヒロ)
  １９８８年大阪大学大学院基礎工学研究科博士前期課程修了。専門分野はロボティクス。現在、大阪大学大学院基礎工学研究科講師、工学博士
  
  西川 敦(ニシカワ アツシ)
  １９９５年大阪大学大学院基礎工学研究科博士後期課程修了。専門分野はロボットビジョン。現在、大阪大学大学院基礎工学研究科助手、工学博士

ロボティクス入門(機械システム入門シリーズ〈11〉) の商品スペック