初めて学ぶ基礎ロボット工学 [単行本]

初めて学ぶ基礎ロボット工学 [単行本] の 商品概要

• 要旨（「BOOK」データベースより）

  本書では、ロボットをこれから学ぼうとしている初学者に対し、ロボットとは何か、ロボットはどのような構造・機能を持ち、それを動かす方法はいかにあるべきか、ということの概要を平易に述べている。

• 目次

  第１編　はじめてのロボット工学
  
  第１章　ロボットとは
  1・1　ロボットことはじめ
  1・2　いかにロボットに作業をさせるか
  1・3　それは位置決めの仕事か
  1・4　ロボット工学を学習するために
  1・5　人間とロボットの比較
  演習問題［1］
  
  第２章　ロボットの形態・構造・要素
  2・1　ロボットに必要な要素
  2・2　ロボットの形態と構造
  2・3　ロボットの関節と手首
  2・4　ロボットアームとハンドに力を伝達する方法
  演習問題［2］
  
  第３章　ロボットの手足を任意の位置・姿勢に設定するために
  3・1　ロボットに作業をさせるために
  3・2　ロボットの動きを理解するための数式
  3・3　ロボットになぜコンピュータを使うのか
  演習問題［3］
  
  第4章　ロボットの動きを支えるエレクトロニクスとセンサ
  4・1　ロボットを動かす方法
  4・2　目標とする信号と実測する信号を比べる
  4・3　直流モータを回すパワー増幅器
  4・4　ロボットの五感センサのはなし
  演習問題［4］
  
  第５章　仕事をするロボット
  5・1　ロボットに作業させるための配置
  5・2　作業対象物をいかにつかむか
  5・3　ロボットの活躍分野
  5・4　ロボットの活躍分野に関する文献
  演習問題［5］
  
  参考文献
  
  第２編　ロボット制御ことはじめ
  
  第１章　マニピュレータの運動学
  １・１ 順運動学と逆運動学
  １・２　姿勢角
  演習問題［1］
  
  第２章　マニピュレータの微分関係
  ２・１　微分関係
  ２・２　特異姿勢
  ２・３　静力学
  演習問題［2］
  
  第３章　マニピュレータの動力学
  ３・１　ラグランジェの運動方程式
  ３・２　マニピュレータの運動方程式
  ３・３　特殊な機構のマニピュレータ
  ３・４　減速機・モータを含んだマニピュレータの運動方程式
  演習問題［3］
  
  第４章　マニピュレータの制御
  ４・１　制御の基礎
  ４・２　マニピュレータの位置制御
  ４・３　マニピュレータの力制御
  演習問題［4］
  
  第５章　学習制御
  ５・１　学習制御の背景
  ５・２　学習制御の考え方
  ５・３　学習制御法（１入力１出力線形システムの場合）
  ５・４　学習制御の安定性
  ５・５　学習制御例
  
  第６章　スペースマニピュレータ
  ６・１　スペースマニピュレータの特徴
  ６・２　スペースマニピュレータのモデリング
  ６・３　スペースマニピュレータの分解速度制御
  
  参考文献
  
  演習問題の答え
  
  索引

• 内容紹介

  　本書は、ロボットをこれから学ぼうとしている初心者に対し、ロボットとは何か、ロボットはどのような構造・機能を持ち、それを動かす方法はいかにあるべきかを平易に述べている。
  　特に、前半は、ロボットを創り動かすための考え方に主眼をおき、後半はロボットを実際に動かすための理論と技術を解説している。

初めて学ぶ基礎ロボット工学 [単行本] の商品スペック