ゼロからはじめるSLAM入門－Pythonを使いロボット実機で実践！ROS活用まで－ [単行本]

ゼロからはじめるSLAM入門－Pythonを使いロボット実機で実践！ROS活用まで－ の 商品概要

• 目次

  目次
  
  
  まえがき
  
  本書の使いかた
  
  第１章　移動ロボットの活躍の現状
  
  
  
  第２章　SLAM技術の必要性と研究開発の流れ
  
  
  
  第３章　SLAM技術の考え方
  
  
  
  第４章　SLAMの勘どころ
  
  
  
  第５章　スキャンマッチング
  
  ５-１節　スキャンマッチングの考え方と種類
  
  ５-２節　ICP アルゴリズム
  
  ５-３節　最適解の解法
  
  コラム１　最急降下法
  
  コラム２　ブレント法
  
  ５-４節　スキャンマッチングとSLAM の関係
  
  ５-５節　垂直距離による評価
  
  
  
  第６章　オドメトリとの融合
  
  ６-１節　スキャンマッチング手法の弱点
  
  ６-２節　ICP とオドメトリとの融合
  
  コラム３　重みつき平均
  
  ６-３節　ICP データの分散とオドメトリデータの分散
  
  ６-４節　地図データの構造について
  
  ６-５節　測定データと比較する対象データについて
  
  
  
  第７章　SLAMを試す
  
  ７-１節　実行環境
  
  コラム４　ソフトウェア実行時の注意事項
  
  ７-２節　プログラムを動かす
  
  ７-３節　処理の内容
  
  ７-３-１節　サブマップ
  
  ７-３-２節　格子テーブル
  
  ７-３-３節　自己位置推定
  
  
  
  第８章　ループ検出とポーズ調整
  
  ８-１節　ループ検出
  
  ８-２節　ポーズ調整
  
  ８-３節　実際のループ検出とポーズ調整アルゴリズム
  
  第９章　実機でのSLAM実現に向けて
  
  第10章　実機でのデータの取得（ROSの活用）
  
  10 -１節　 北陽電機製レーザレンジセンサURG-04LX-UG01 を載せた
  Raspberry Pi Mouse でSLAM を行う場合
  
  10 -２節　レーザレンジセンサのついたTurtleBot3 でSLAM を行う場合
  
  
  
  第11章　実機データに応じたパラメータ調整
  
  11 -１節　パラメータの調整の方針
  
  11 -２節　具体的なパラメータ調整
  
  
  
  第12章　振り返りと次のステップに向けて
  
  第13章　ロボットの歴史と新しいロボット産業の実現に向けて
  
  13 -１節　ロボットの歴史
  
  13 -２節　「新しいロボット産業」 の実現に向けて

• 内容紹介

  まえがき（一部抜粋）
  
  本書は、「SLAM 理論の概要を知り、実機を用いてその理論を実践できる」 ことを意識した。
  
  そのため、2021 年の段階で使用者数が多いと思われるROS を活用して機体を動かし、必要なデータの取得を行うこととした。
  また、プログラム言語としては、初めてでも比較的扱いやすく、利用者数も多いPython 3 を用いた。
  
  本書で実際に手を動かしながら、SLAM とは何かを理解してもらえれば、この本の目的は達成されたことになる。
  みなさんが手掛けるロボットが、迷うことなく地図をつくりあげ、その道を進んでいくことを願ってやまない。

• 著者について

  中嶋 秀朗 (ナカジマ シュウロウ)
  中嶋 秀朗（なかじま しゅうろう）
  
  JR 東日本、千葉工業大学での勤務を経て、現在、和歌山大学教授。
  
  専門分野は、ロボティクス、移動ロボット。
  
  日本ロボット学会、日本機械学会、電気学会、日本技術士会などに所属。
  
  論文賞（ 設計工学会）、電気学術振興賞（ 電気学会）、
  
  ゴットフリードワグネル賞（ ドイツ・イノベーション・アワード）、
  
  やらまいか特別賞（ スズキ財団） など受賞。

ゼロからはじめるSLAM入門－Pythonを使いロボット実機で実践！ROS活用まで－ の商品スペック