ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門 改訂第2版 [単行本]

ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門 改訂第2版 の 商品概要

• 目次

  第1章　AIロボットをつくろう！
  1.1 AIロボット
  1.2 ハードウェア
  1.3 ソフトウェア
  
  第2章　はじめてのROS 2
  2.1 ROS 2の基礎知識
  2.2 ROS 2のシミュレータ
  2.3 ROS 2を動かしてみよう！
  2.4 はじめてのROS 2プログラミング
  2.5 ROS 2プログラムのつくり方
  2.6 トピック通信プログラムのつくり方
  2.7 サービス通信プログラムのつくり方
  2.8 アクション通信プログラムのつくり方
  
  第3章　音声認識・合成
  3.1 音声認識
  3.2 音声合成
  3.3 音声認識と音声合成の統合
  
  第4章　ナビゲーション
  4.1 ナビゲーションとは
  4.2 差動駆動ロボットの運動学
  4.3 自己位置推定と地図
  4.4 ナビゲーション
  4.5 制　御
  4.6 障害物回避
  4.7 経路探索
  
  第5章　ビジョン
  5.1 ビジョンとは
  5.2 ビジョンシステム
  5.3 OpenCVとROSによる画像処理
  5.4 カメラモデルとキャリブレーション
  5.5 特徴検出
  5.6 マーカ検出
  5.7 深層学習による物体検出
  
  第6章　マニピュレーション
  6.1 マニピュレーションとは
  6.2 ロボットアームの運動学
  6.3 位置の運動学
  6.4 CRANE+ V2のモデル化
  6.5 CRANE+ V2を動かす
  6.6 ROSの機能を利用したモデル化
  6.7 MoveIt
  6.8 他のノードから指令を受けて動作するプログラム
  
  第7章　プランニング
  7.1 プランニングの基礎
  7.2 ステートマシン
  7.3 FlexBEによるステートマシンのつくり方
  
  付録A ローンチファイルの書き方
  付録B アクションの実用的なプログラム例
  付録C ロボットアームの速度の運動学
  付録D 座標系と姿勢の表現
  付録E tf：座標系の管理

• 出版社からのコメント

  ＲＯＳ　２　Ｈｕｍｂｌｅに対応した改訂版。人工知能とロボット工学の俯瞰的な知識を、手を動かしながら学ぼう。不動のロングセラー

• 内容紹介

  ★ROS 2 Humbleにしっかり対応した改訂版。不動のロングセラー！
  ★人工知能とロボット工学の俯瞰的な知識を、手を動かしながら学ぼう！
  
  【サポートサイト】
  https://github.com/AI-Robot-Book-Humble
  
  改訂における主な変更点は以下のとおりです。
  
  ・ROS 2のバージョン変更：初版で採用していたFoxyは2023年6月にサポートが終了したため、2027年5月までサポートされるHumbleを採用しました。
  ・アクション通信の導入：サービス通信に代えて、より高機能なアクション通信を導入しました。
  ・通信ミドルウェアの変更：初版ではROS 2デフォルトのFast DDSを採用していましたが、Cyclone DDSに変更しました。これにより、ナビゲーションやマニピュレーションにおいて通信遅延が低減され、動的環境でのロボット制御がより安定しました。
  ・第3章「音声認識・合成」：最新の音声認識モデルであるWhisperを導入し、より精度の高い音声処理が可能になりました。
  ・第4章「ナビゲーション」：ナビゲーションを簡単に実装できるNav2 Simple Commanderを用いたプログラムを新たに解説し、実践的な技術を提供しました。
  ・第5章「ビジョン」：物体セグメンテーションを取り上げ、ロボットの視覚認識能力を強化しました。
  ・第6章「マニピュレーション」：動作計画フレームワークであるMoveItを利用するプログラムを追加しました。
  ・第7章「プランニング」：GUIを用いた行動エンジンFlexBEを新たに取り入れ，直感的な行動計画が可能になりました。
  ・付録：付録Bにあったアクション通信の簡単なプログラム例を第2章へ移し、それに代えてより実用的なプログラム例を追加しました。
  
  【主な内容】
  第1章　AIロボットをつくろう！
  第2章　はじめてのROS 2
  第3章　音声認識・合成
  第4章　ナビゲーション
  第5章　ビジョン
  第6章　マニピュレーション
  第7章　プランニング
  付録A　ローンチファイルの書き方
  付録B　アクションの実用的なプログラム例
  付録C　ロボットアームの速度の運動学
  付録D　座標系と姿勢の表現
  付録E　tf: 座標系の管理

• 著者紹介（「BOOK著者紹介情報」より）（本データはこの書籍が刊行された当時に掲載されていたものです）

  出村 公成(デムラ コウセイ)
  ＡＩロボットの教育・研究開発に従事。ＲｏｂｏＣｕｐで親子ともに育つ。ＲｏｂｏＣｕｐには１９９８年から取り組み、世界大会には１４回（準優勝４回）、Ｊａｐａｎ　Ｏｐｅｎには２５回の出場経験がある。中型リーグを皮切りに主なリーグに参加し、現在はＲｏｂｏＣｕｐ＠Ｈｏｍｅに最も力を入れている。ＲｏｂｏＣｕｐの他、つくばチャレンジに９回、Ｗｏｒｌｄ　Ｒｏｂｏｔ　Ｓｕｍｍｉｔに４回出場
  
  萩原 良信(ハギワラ ヨシノブ)
  記号創発ロボティクス、生活支援ロボットの研究開発に従事。ＲｏｂｏＣｕｐ＠Ｈｏｍｅの世界大会とＪａｐａｎ　Ｏｐｅｎにおいて、２０件の入賞の実績がある。２０１４年よりＲｏｂｏＣｕｐ　Ｊａｐａｎ　Ｏｐｅｎ＠Ｈｏｍｅ　Ｌｅａｇｕｅの実行委員を務める。２０１８年、２０１９年には、場所概念モデルを用いた生活支援のデモンストレーションを実施し、計測自動制御学会賞、人工知能学会賞を受賞した
  
  升谷 保博(マスタニ ヤスヒロ)
  １９８６年に大学院でロボットの研究をはじめる。最初の研究テーマは宇宙用のロボットアームの制御。博士学位論文は「浮遊型宇宙ロボットによる物体捕捉のための計測と制御」。その後、移動ロボットの研究をはじめ、研究の一環として、ＲｏｂｏＣｕｐにかかわりはじめる。２０００年ＲｏｂｏＣｕｐ国内大会小型ロボットリーグ初参加、大阪大学・明石高専合同チームＯＭＮＩ（オムニ）。翌年には世界大会にも参加
  
  タン ジェフリー トゥ チュアン(タンジェフリートゥチュアン／Tan Jeffrey Too Chuan)
  研究分野は、サービスロボット、人間とロボットの相互作用、クラウドロボティクス、先進モビリティ。日本学術振興会（ＪＳＰＳ）、中国国家自然科学基金（ＮＳＦＣ）、ＩＥＥＥ、ＲｏｂｏＣｕｐ連盟から資金提供を受けた２０以上の研究プロジェクトの主任研究員であった。ファナックＦＡロボット財団最優秀論文賞（２０１１年）、ＭＡＺＡＫ財団先進製造システム最優秀論文賞（２０１１年）、人工知能学会（ＪＳＡＩ）賞（２０１３、２０１４年）などを受賞している

• 著者について

  出村 公成 (デムラ コウセイ)
  出村　公成
  金沢工業大学工学部ロボティクス学科　教授
  
  萩原 良信 (ハギワラ ヨシノブ)
  萩原　良信
  創価大学理工学部　准教授
  
  
  升谷 保博 (マスタニ ヤスヒロ)
  升谷　保博
  大阪電気通信大学総合情報学部　教授
  
  タン ジェフリー トゥ チュアン
  タン　ジェフリー　トゥ　チュアン
  Genovasi University College（マレーシア）教授

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