自動車の運動制御と自動運転<エンジニア入門シリーズ>-制御技術による自動運転の高精度化 [単行本]

自動車の運動制御と自動運転<エンジニア入門シリーズ>-制御技術による自動運転の高精度化 の 商品概要

• 目次

  　【目　次】
  
  １章　“自動車の運動制御と自動運転” の概要
  
  1.1自動車の運動制御～現在の自動運転迄を振り返る
  1.1.1 1980年頃(入社当時)のサスペンションによるメカニカルコントロールの限界
  1.1.2運動制御の先駆けとなった4輪操舵(4WS)
  1.1.3マルチリンクサスペンションによるメカニカルコントロール
  1.1.4課題となった限界コーナリング性能向上
  1.1.5ドリフトコーナリング対応 ドライビングシミュレータの開発による研究
  1.1.6コーナリング限界性能の向上をもたらす運動制御(内外輪制駆動力制御システム,キャンバ角制御,ステアバイワイヤ制御)
  1.1.7自動運転(運転する楽しみとの両立)の概要
  1.1.8自動車運動制御と自動運転の連動
  1.2電気自動車において必要となるメカニカルコントロール
  1.2.1ジャッキアップ(ダウン)解析のメカニズム
  1.2.2アンチダイブ,アンチリフト,アンチスカット解析のメカニズム
  1.2.3電気自動車でインホイールモータの場合は駆動力がタイヤ接地点
  1.2.4車輪の接地点の軌跡より瞬間回転中心位置の算出について(“車両基礎特性測定装置(K&Cテスター)”を用いた測定)
  1.3電気自動車において進化する自動車運動制御と自動運転
  1.3.1電気自動車において進化する自動車運動制御
  1.3.2電気自動車において進化する自動車運動制御と自動運転の連動
  コラム①日産自動車追浜工場見学(ゲストホール見学を含む)
  コラム②日産ヘリテージコレクション見学
  
  ２章 自動車の運動制御
  
  2.1種々の運動制御～4輪操舵システム(4WS)
  2.1.1種々の運動制御
  2.1.2 4輪操舵システム
  2.1.3 4輪操舵システムの効果
  2.1.4 4輪操舵システム(4WS)の実用化
  2.2マルチリンクサスペンション
  2.2.1マルチリンクサスペンション
  2.2.2コンプライアンスステア
  2.3内外輪制駆動力制御システム
  2.3.1 SH-AWD,およびVSA,VSC,VDC
  2.3.2規範タイヤ制御による内外輪制駆動力制御システムについて
  2.3.3走行試験結果(ドライビングシミュレータ試験)
  2.4キャンバ角制御
  2.4.1 4輪車と2輪車のコーナリングメカニズムの差異について
  2.4.2操舵角比例キャンバ角制御について
  2.4.3車体スリップ角応動キャンバ角制御について
  2.4.4走行試験結果(ドライビングシミュレータ試験)
  2.4.5走行試験結果(実車試験)
  2.4.6キャンバ角制御用専用タイヤの考察
  2.5ステアバイワイヤ制御
  2.5.1スカイライン搭載ステアバイワイヤ等
  2.5.2微分操舵アシスト搭載ステアバイワイヤについて
  2.5.3走行試験結果(ドライビングシミュレータ試験)
  2.5.4走行試験結果(実車試験)
  コラム③ドリフトコーナリングのメカニズム
  コラム④圧雪路面等における自動車の運動性能
  
  ３章 外界センサによるアシスト制御
  
  3.1外界センサによるアシスト制御
  3.1.1外界センサによるアシスト制御の考え方
  3.1.2アシスト制御の手法[2入力操舵方式(ドライバ操舵+外界センサによるアシスト操舵)]
  3.1.3ドライバ操舵+外界センサによるアシスト操舵の割合の検討
  3.1.4障害物回避制御
  3.1.5白線検知コーナリング制御
  3.1.6走行試験結果(ドライビングシミュレータ試験)
  3.1.7走行試験結果(模型車両試験)
  3.2半自動運転
  3.2.1半自動運転の考え方
  3.2.2半自動運転の手法[2入力操舵方式(ドライバ操舵+外界センサによるアシスト操舵)]
  3.2.3ドライバ操舵+外界センサによるアシスト操舵の割合(手動:アシストが50:50)
  3.2.4操縦モデル
  3.2.5走行試験結果(ドライビングシミュレータ試験)
  3.3自動運転への試み[ドライバ操舵無し(100%アシスト操舵のみ)]
  3.3.1ドライバ操舵無し(100%アシスト操舵のみ)[実車における操縦モデル]
  3.3.2走行試験結果(実車試験)
  3.4現在の市場の自動運転の状況と今後について
  3.4.1自動運転のレベルについて
  3.4.2現状の自動運転のしくみ(レベル等 ):アイサイトX,レジェンドのレベル3,等の例
  3.4.3センシングシステム
  3.4.4GPSと準天頂衛星「みちびき」
  3.4.5高精度3次元地図
  3.4.6自動運転のアルゴリズム例
  3.4.7AI(Artificial Intelligence：人工知能)の適用化
  3.4.8コネクテッドカー
  コラム⑤外界センサによる障害物回避アシストの様子
  コラム⑥レース車は何故1Gを軽く超えるコーナリングができるのか
  
  ４章 自動車運動制御と自動運転の連動
  
  4.1自動車運動制御と自動運転の連動について
  4.1.1①通常の自動運転と②自動車運動制御を連動させた自動運転の違い
  4.1.2高性能自動運転を可能にする運動制御との連動化の方向
  4.1.3試験の内容
  4.2内外輪制駆動力制御～外界センサによるアシスト自動運転との連動の試験結果
  4.2.1障害物検知+内外輪制駆動力制御による緊急回避アシスト試験結果(ドライビングシミュレータ試験)
  4.3キャンバ角制御～外界センサによるアシスト自動運転との連動の試験結果
  4.3.1障害物検知+キャンバ角制御による緊急回避アシスト試験結果(ドライビングシミュレータ試験)
  4.3.2白線検知+キャンバ角制御によるコーナリングアシスト(ドライビングシミュレータ試験)
  4.3.3半自動+キャンバ角制御の試験(ドライビングシミュレータ試験)
  4.3.4自動運転への試み[ドライバ操舵無し(100%アシスト操舵のみ)]+キャンバ角制御の試験(実車試験)
  4.4ステアバイワイヤ制御(微分操舵アシスト)～外界センサによるアシスト自動運転との連動の試験結果
  4.4.1障害物検知+ステアバイワイヤ制御(微分操舵アシスト)による緊急回避アシスト試験結果(ドライビングシミュレータ試験)
  4.4.2半自動+ステアバイワイヤ制御(微分操舵アシスト)の試験(ドライビングシミュレータ試験)
  コラム⑦シャシー制御車両の製作から実走行までの振り返り
  コラム⑧サーキットコースで運転テクニック習得体験
  
  ５章 自動運転の望ましい制御(交通事故0を目指す)
  
  5.1①自動運転モードと②運転を楽しむ半自動運転モードのスイッチによる切り換え
  5.2運転を楽しみたい時にスイッチの切り換え(自動運転と運転する楽しみの両立化)
  5.3運動制御と自動運転の今後の展望
  5.3.1運動制御と連動する自動運転の今後の展望
  5.3.2プロドライバの運転のような気持ちの良い自動運転を目指して
  5.3.3更なる考えられる課題:人工知能(AI)を取り入れた操縦モデル
  5. 3.4４輪の制駆動力制御とメカニカルコントロール(アンチスカット,アンチダイブ,アンチリフト等)の連動
  5.4全体のまとめ
  コラム⑨自動車技術の過去～現在～未来

• 出版社からのコメント

  自動運転と運動制御の関係をやさしく解説した入門書。

• 内容紹介

  自動車の「運動制御」と「自動運転」という2つの重要な技術のつながりに注目し、わかりやすく解説した入門書。自動運転は車の動きをうまく制御する技術があってこそ成り立つため、その関係を丁寧に説明。専門知識がなくても理解できるよう工夫されており、安全で快適な自動運転とは何かを考えるきっかけを与えてくれる一冊。

• 著者について

  野崎博路 (ノザキヒロミチ)
  野崎 博路 （のざき・ひろみち）
  宮城県塩釜市生まれ（ 1955）
  工学院大学名誉教授
  博士（ 工学）
  自動車技術会フェロー
  日本自動車殿堂副会長（ 2016 ～）
  
  1980 年芝浦工業大学工学研究科機械工学専攻修士修了。同年，日産自動車（株）入社。車両研究所等にて操縦安定性の研究開発に従事。2001 年に大学教員となり，自動車の運動と制御の研究，特に自動車の限界コーナリングと制御の研究および開発を行い，自動車運動制御技術において，外界情報フィードバックとシャシー制御の連動等について研究をしている。

自動車の運動制御と自動運転<エンジニア入門シリーズ>-制御技術による自動運転の高精度化 の商品スペック