わかりやすい ロボットシステム入門 メカニズムから制御,システムまで― （改訂3版）（オーム社） [電子書籍]

わかりやすい ロボットシステム入門 メカニズムから制御,システムまで― （改訂3版）（オーム社） の 商品概要

• ロボットシステムが包括的に理解できる定番教科書、待望の改訂！
  　人工知能技術に代表される知能化や開発環境の変化、掃除ロボットの普及、サービスロボットの実用化、自動運転関連技術の進展など、ここ数年、ロボットやその技術を取り巻く環境は大きく変化しています。
  　本書は、旧版の内容を見直し、これらの技術的・社会的な変化を取りこみつつ、ロボットシステムの基礎から応用技術までを丁寧に解説します。
  

• 目次

  はじめに
  第2版にあたり
  第3版にあたり
  目次
  1章　ロボットとメカトロニクス
  　1-1　ロボットとメカトロニクスの関係は
  　1-2　ロボットの定義
  　1-3　ロボットはシステム技術である
  　1-4　ロボットはどこに適用されているのか
  　1-5　ロボットの現状は
  　トライアル1
  2章　ロボットの形
  　2-1　ロボットはどんな形をしているのか
  　2-2　ロボットに必要な関節数は
  　2-3　ロボットと専用機械の違いは何か
  　トライアル2
  3章　ロボットのメカニズム
  　3-1　ロボットの関節はどうなっているのか
  　3-2　関節はどのように構成するのか
  　3-3　動力はどうやって関節へ伝えるのか
  　3-4　減速機の役割とは何か
  　3-5　ロボット用の減速機にはどのようなものがあるのか
  　　1　遊星歯車減速機
  　　2　ハーモニックドライブ減速機
  　　3　内接式遊星歯車
  　　4　ウォームギア
  　　5　ボールねじ
  　3-6　減速機に求められる性能とは何か
  　　1　小形高効率
  　　2　バックドライブ
  　　3　高剛性
  　　4　バックラッシとヒステリシス
  　　5　無負荷ランニングトルク
  　3-7　減速機を使わないロボットとは
  　トライアル3
  4章　ロボットのセンサ
  　4-1　位置・速度センサはロボット制御の基本
  　　1　エンコーダ
  　　2　ポテンショメータ
  　　3　レゾルバ
  　　4　タコジェネレータ
  　4-2　力センサはどうなっているのか
  　　1　RCCデバイス
  　　2　力検出の原理
  　　3　6軸力センサ
  　4-3　近くのものを検出するには
  　　1　うず電流式近接センサ
  　　2　静電容量式近接センサ
  　　3　光学式近接センサ
  　　4　機械式リミットスイッチ
  　4-4　どうやって距離を測るのか
  　　1　超音波式距離センサ
  　　2　レンジファインダ
  　　3　3 次元形状計測法
  　　4　能動カメラ法
  　4-5　環境計測に必須な測域センサ
  　4-6　そのほかにどんなセンサがあるのか
  　4-7　センサと制御の関係はどうなっているのか
  　トライアル4
  5章　ロボットのアクチュエータ
  　5-1　アクチュエータにはどんな種類があるのか
  　　1　アクチュエータの分類
  　　2　油圧アクチュエータ
  　　3　空気圧アクチュエータ
  　　4　超音波モータ
  　　5　SMA
  　　6　FMA
  　5-2　電磁力モータをモデル化してみよう
  　5-3　サーボモータの特徴とは
  　5-4　モータ駆動部を設計してみよう
  　5-5　モータはどのように制御されているのか
  　　1　モータのトルク（電流）制御
  　　2　モータの速度制御
  　　3　モータの位置制御
  　トライアル5
  6章　ロボット関節のフィードバック制御
  　6-1　関節のモデル化とダイナミクスを知ろう
  　6-2　運動方程式のパラメータを同定しよう
  　6-3　位置・速度制御系を設計しよう
  　　1　速度制御系の検討
  　　2　位置制御系の設計
  　6-4　機械共振を考慮したモデル化と制御ゲインの関係
  　6-5　目標軌道生成とフィードフォワードの効果
  　　1　台形加減速軌道とS字加減速軌道
  　　2　フィードフォワードの効果
  　6-6　外乱オブザーバとは何か
  　6-7　振動抑制制御って，どうやるのか
  　トライアル6
  7章　ロボットの運動学
  　7-1　位置と姿勢の表現方法を知ろう
  　　1　同次変換行列とは
  　　2　オイラー角による変換
  　　3　ロール・ピッチ・ヨー角による変換
  　　4　単位クォータニオン（オイラーパラメータ）による変換
  　7-2　関節リンクパラメータはどこを表すのか
  　7-3　ピューマ形ロボットの順運動学を解こう
  　7-4　逆運動学-先端の位置から関節角を求めるには
  　7-5　ロボットのヤコビ行列とは何か
  　　1　ヤコビ行列
  　　2　静力学とヤコビ行列　
  　　3　ロボットアームの特異姿勢
  　トライアル7
  8章　ロボットの運動制御
  　8-1　ロボットの位置制御はどうするのか
  　　1　PTP制御
  　　2　CP制御
  　　3　多項式による逐次的軌道生成
  　8-2　ヤコビ行列を用いた逆運動学の解法とは
  　　1　J~{-1}（逆ヤコビ行列）による逆運動学の解法
  　　2　J^T（転置ヤコビ行列）による逆運動学の解法
  　8-3　ロボットの動的な位置制御を学ぼう
  　　1　ロボット（多リンク系）の運動方程式
  　　2　2自由度アームのダイナミクス
  　8-4　位置制御系に振動抑制制御を追加してみよう
  　8-5　これから重要となるロボットの力制御とは
  　　1　インピーダンス制御の考え方
  　　2　力制御
  　　3　力センサを用いないスティフネス制御
  　　4　動力学モデルに基づくセンサレス力・インピーダンス制御
  　トライアル8
  9章　ロボットの知能化－自律制御と遠隔操作－
  　9-1　自律制御ロボットとは何か
  　9-2　ロボット言語で知能化を考えてみよう
  　9-3　遠隔操作形マニピュレータとは
  　9-4　マスタスレーブマニピュレータの制御とは
  　9-5　バーチャルリアリティとテレロボティクスの共通性は
  　9-6　遠隔操作か自律制御か
  　トライアル9
  10章　ロボットの課題と将来
  　10-1　ますます重要になるシステムインテグレーション
  　10-2　次世代ロボットとは
  　10-3　次世代ロボットの市場創出
  　10-4　要素技術の進歩
  　10-5　ネットワーク技術との融合は欠かせない
  　10-6　サービスロボットの標準化
  　トライアル10
  トライアルの解答
  参考文献
  次に読むべき本
  索引
  

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