微分幾何によるロボットモデリング―運動・形状・力学・制御を読み解く幾何学 [単行本]

微分幾何によるロボットモデリング―運動・形状・力学・制御を読み解く幾何学 の 商品概要

• 目次（「BOOK」データベースより）

  第１章　座標系の変換
  第２章　目標軌道および表面形状の解析
  第３章　２リンクロボットアームの運動学
  第４章　２リンクロボットアームの動力学
  第５章　多様体上の最適化
  第６章　ヘビ型ロボット
  第７章　応用例：三叉ヘビロボット

• 内容紹介

  ロボットモデリングに微分幾何学を使えるようになるための実践的入門書
  
  複雑な形状をもち、環境と相互作用しながら運動する現代のロボットでは、設計、解析、シミュレーション、制御を支えるモデリングが重要です。しかし、姿勢、配位、運動、拘束、最適化といった対象は、通常のユークリッド空間だけでは自然に記述しにくいことがあります。
  本書は、これらの対象を微分幾何学の考え方に基づいて表現し、扱うための入門書です。曲線や曲面として表される形状、剛体の姿勢、配位空間、軌道、制御、最適化などを題材として、幾何学的な対象をどのように記述し、計算し、ロボット工学の問題として扱うかを解説します。体系的な教科書として定義と定理を順に積み上げるのではなく、複数の著者がそれぞれの専門的視点から具体的な問題を取り上げる実践的な形式で構成されています。また、数式による説明に加えて、Pythonによる実装例も示します。

• 著者紹介（「BOOK著者紹介情報」より）（本データはこの書籍が刊行された当時に掲載されていたものです）

  岩本 憲泰(イワモト ノリヤス)
  信州大学繊維学部機械・ロボット学科助教、博士（工学）。２０１１年　九州大学工学部機械航空工学科卒業。２０１７年より現職
  
  有泉 亮(アリイズミ リョウ)
  東京農工大学大学院工学研究院准教授、博士（工学）。２０１０年　京都大学工学部物理工学科卒業。２０２３年より現職
  
  石川 将人(イシカワ マサト)
  大阪大学大学院工学研究科機械工学専攻教授、博士（工学）。２０１４年より現職。２０２４年～コマツみらい建機協働研究所所長兼務
  
  鏡 慎吾(カガミ シンゴ)
  東北大学未踏スケールデータアナリティクスセンター教授、博士（工学）。科学技術振興事業団研究員、東京大学助手、東北大学講師、同准教授を経て、２０２４年より現職
  
  鍛冶 静雄(カジ シズオ)
  京都大学大学院理学研究科教授、博士（理学）。２００２年　京都大学理学部退学。福岡大学、山口大学、九州大学を経て、２０２５年より現職
  
  佐藤 寛之(サトウ ヒロユキ)
  立命館大学理工学部数理科学科准教授、博士（情報学）。２００９年　京都大学工学部情報学科卒業。２０１８年　京都大学大学院情報学研究科数理工学専攻特定准教授
  
  関本 昌紘(セキモト マサヒロ)
  富山大学学術研究部工学系講師、博士（工学）。２００３年　立命館大学理工学部ロボティクス学科卒業。２００７年　立命館大学大学院理工学研究科総合理工学専攻博士後期課程修了。立命館大学助手、ポストドクトラルフェローを経て２０１０年より現職

微分幾何によるロボットモデリング―運動・形状・力学・制御を読み解く幾何学 の商品スペック